掘进机一体化远程可视控制系统

掘进机一体化远程可视控制系统掘进机一体化远程可视控制系统三一重装研究院2019SANYI｜20192现状四大因素环境安全效率发展SANYI｜20193短期目标改变现状，营造一种全新的掘进工作环境。摆脱危险环境远离粉尘污染改善工作条件SANYI｜20194长期目标远程可视化作为掘进机智能化的技术基础，不断推进采掘设备朝着自动化、智能化方向发展，为实现井下少人化和无人化开采进行铺垫。远程可视化姿态定位和截割轨迹监测自动截割SANYI｜20195监控画面左右截割整机状态后方运输状态参数左截割监视右截割监视整机监视一运监视二运监视三运监视人员监视中继站掘进机监控台运输机监控台系统示意SANYI｜20196布局SANYI｜20197进展简介三一重型装备有限公司从2015年开始进行惯性导航系统跨界应用研究，在厂内进行大量试验与数据积累。2019年4月成功下线远程可视化控制掘进机，适用于煤巷及半煤巷自动化掘进机，开辟一条全新的掘进工作模式，工作人员远离危险工作面，实现掘进自动化、成巷标准化、掘进少人化或无人化。创新如下：1、截割轨迹实时监测技术，突破巷道粉尘大而无法远距离操作难题，控制距离500以上。2、定位截割技术，实现巷道成型标准化。3、可视化技术，全方位展现掘进工作面场景。SANYI｜20198核心系统1、机身姿态通过惯导系统测量掘进机水平偏向角、翻滚角度、水平角度，建立掘进机的姿态模型。控制系统设备姿态自主导航截割轨迹定位截割截割头姿态通过传感系统测量掘进机截割臂升降角度和回转角度，与机身姿态建立掘进机的截割臂姿态模型。SANYI｜20199核心系统2、定位截割矿井巷道掘进方向按照勘察设计，巷道掘进以激光指向为基准，测量激光点距离巷道顶板、底板、左右侧壁的距离，建立巷道基础模型，规划切割路径及控制工艺，设计定位截割算法，实现定位截割。控制系统设备姿态自主导航截割轨迹定位截割SANYI｜20191010核心系统3、截割轨迹在线监建立巷道断面模型，利用传感器获取掘进机位姿状态信息，经控制算法计算出掘进机截割头实际位置。设计指标误差：≤15cm，误差范围内准确的实现截割位置轨迹监测。控制系统设备姿态自主导航截割轨迹定位截割SANYI｜20191111核心系统4、可视化通过安装无线摄像仪、传输主站等相关设备，将掘进机工作时的视频（包括截割画面、整机画面和后配套画面等）、瓦斯参数以